වානේ ව්‍යුහයේ බුද්ධිමත් ඉදිකිරීම් සඳහා වෙල්ඩින් රොබෝවරයාගේ යෙදීම

සාම්ප්‍රදායික වෙල්ඩින් රොබෝවරුන් සමඟ ගැටළු

සාම්ප්‍රදායික වෙල්ඩින් රොබෝ යන්ත්‍රය නිෂ්පාදනය කිරීමට පෙර, ඉගැන්වීමේ ක්‍රමලේඛනය සාමාන්‍යයෙන් අවශ්‍ය වේ, එනම්, වෙල්ඩින් මාර්ගය සහ වෙල්ඩින් ක්‍රියාව ඉගැන්වීමේ උපාංගය හරහා ලක්ෂ්‍යයෙන් ලක්ෂ්‍යයට වාර්තා කරනු ලබන අතර, වෙල්ඩින් රොබෝවරයා ඉගැන්වූ වෙල්ඩින් මාර්ගය සහ වෙල්ඩින් ක්‍රියාව අනුව පෙර සැකසූ වෙල්ඩින් කාර්යය සම්පූර්ණ කරයි.

සාම්ප්‍රදායික වෙල්ඩින් රොබෝ යන්ත්‍රයට සාමාන්‍ය වානේ සාමාජිකයින්ගේ සාමාන්‍ය වෑල්ඩින් සපුරාලිය හැකි නමුත් වානේ ව්‍යුහ ඉදිකිරීම් ඉංජිනේරු විද්‍යාව සඳහා, ඉංජිනේරු පරිමාව සාමාන්‍යයෙන් විශාල බැවින්, වෙල්ඩින් ව්‍යුහය සංකීර්ණ වන අතර, වෙල්ඩින් කොටස්වල හැඩය සහ මාන නිරවද්‍යතාවය ඉහළ බැවින්, වෙල්ඩින් අවශ්‍යතා සපුරාලීම දුෂ්කර ය.

වෙල්ඩින් රොබෝවරයාගේ ක්‍රියාකාරීත්වය පිළිබඳ මූලධර්මය නොමිලේ ඉගැන්වීම 

ප්‍රධාන වශයෙන් BIM වෙල්ඩින් මාර්ග සැලසුම් කිරීම, වෙල්ඩින් නොබැඳි ක්‍රමලේඛනය සාක්ෂාත් කර ගැනීම සහ ලේසර් ස්ථානගත කිරීමේ වෙල්ඩින් ලුහුබැඳීමේ පද්ධතිය තත්‍ය කාලීන ලුහුබැඳීමේ වෙල්ඩින් මාර්ගය භාවිතා කරමින් නොමිලේ ඉගැන්වීමේ වෙල්ඩින් රොබෝ, සංකීර්ණ වෙල්ඩින් නිෂ්පාදන සීමාවන් යටතේ සාම්ප්‍රදායික වෙල්ඩින් රොබෝව ඵලදායී ලෙස වළක්වා ගැනීම සඳහා වන්දි රොබෝ වෙල්ඩින් ගමන් පථය සකස් කිරීම, වෙල්ඩින් ගුණාත්මකභාවය වැඩි දියුණු කිරීම.

වෙල්ඩින් රොබෝවරයා ප්‍රධාන වශයෙන් වෙල්ඩින් මාර්ග සැලසුම් කිරීම සඳහා BIM භාවිතා කරයි, නොබැඳි වෙල්ඩින් ක්‍රමලේඛනය සාක්ෂාත් කර ගනී, සහ ලේසර් ස්ථානගත කිරීමේ වෑල්ඩින් ලුහුබැඳීමේ පද්ධතිය හරහා වෙල්ඩින් මාර්ගය තත්‍ය කාලීනව නිරීක්ෂණය කරයි, එමඟින් රොබෝවරයාගේ වෙල්ඩින් ධාවන පථයට වන්දි ගෙවීමට සහ සකස් කිරීමට සහ වෙල්ඩින් ගුණාත්මකභාවය වැඩි දියුණු කිරීමට.

BIM මෘදුකාංග වේදිකාව හරහා වෙල්ඩින් රොබෝ නොබැඳි ක්‍රමලේඛන තාක්ෂණය නොමිලේ ඉගැන්වීම, 3D අථත්‍ය පරිසරයේ සම්පූර්ණ වැඩ දර්ශනය ගොඩනැගීම, වෙල්ඩින් වානේ සංරචක සියුම් බව සලකා බැලීම, BIM මෘදුකාංග වේදිකාවට අනුව වෙල්ඩින් ස්ථානය, ප්‍රමාණය, ස්වරූපය සලකා බැලීම, වෙල්ඩින් ස්ථානය තීරණය කිරීම, වෙල්ඩින් අංකය හඳුනා ගැනීම, ආකෘතිය, රොබෝ වෙල්ඩින් මාර්ගය සැලසුම් කිරීම, මාර්ග වේගය සහ අනෙකුත් පරාමිතීන් සැකසීම සහ මෘදුකාංග වේදිකාවේ අනුකරණය, හොඳම චලන ගමන් පථයට සැලසුම් කිරීමේ මාර්ගය සකස් කිරීම, වෙල්ඩින් රොබෝවරයාට රොබෝ වෙල්ඩින් වැඩසටහන සම්ප්‍රේෂණය ජනනය කිරීම.

සාම්ප්‍රදායික වෙල්ඩින් රොබෝ ඉගැන්වීමේ වැඩසටහන් සමඟ සසඳන විට, නොබැඳි වැඩසටහන්කරණයට පහත වාසි ඇත:

• අථත්‍ය දර්ශනයේ වානේ සාමාජිකයින්ගේ හැඩය අනුව සංකීර්ණ වෙල්ඩින් පීලි ස්වයංක්‍රීයව ජනනය කළ හැකිය.
• ඉගැන්වීම අවශ්‍ය නැත, රොබෝවරයාගේ වැඩ කරන කාලය අල්ලා නොගන්න, නිෂ්පාදන මාර්ගය ක්‍රමලේඛනය කිරීම නතර කිරීමට අවශ්‍ය නැත.
• ගමන් පථ අනුකරණය, ගැටීම් හඳුනාගැනීම, මාර්ග ප්‍රශස්තිකරණය සහ පසු-කට්ටල කේත උත්පාදනය

ලේසර් ස්ථානගත කිරීමේ වෑල්ඩින් ලුහුබැඳීමේ වන්දි

ලේසර් ස්ථානගත කිරීමේ වෑල්ඩින් ලුහුබැඳීමේ පද්ධතිය ප්‍රධාන වශයෙන් වෙල්ඩින් ලුහුබැඳීමේ සංවේදක වලින් සමන්විත වන අතර, 1 CCD කැමරාවක් සහ 1~2 අර්ධ සන්නායක ලේසර් ඇතුළත් වේ.

සංවේදකයේ පහළ කොටසෙහි මතුපිටට ලේසර් ඉරි නිශ්චිත කෝණයකින් ප්‍රක්ෂේපණය කිරීම සඳහා ලේසර් ව්‍යුහාත්මක ආලෝක ප්‍රභවයක් ලෙස ක්‍රියා කරයි.

කැමරාව සංවේදකයේ පහළ ඉරි සෘජුවම නිරීක්ෂණය කරයි.

කැමරාවේ ඉදිරිපස ලේසර් ගමන් කිරීමට ඉඩ සැලසීම සඳහා දෘශ්‍ය පෙරහනක් භාවිතා කරයි, නමුත් නිවැරදි ලේසර් ස්ථානගත කිරීම සහ ලුහුබැඳීම සහතික කිරීම සඳහා වෙල්ඩින් චාපය වැනි අනෙකුත් සියලුම ආලෝකය පෙරහන් කරයි.

සංවේදකයේ කාචයෙන් පසුව, වෑල්ඩයේ මතුපිටට ලේසර් විකිරණය යෙදීම, ලේසර් ඉරි සාදමින්, ප්‍රභාසංවේදී අනාවරකයේ වෑල්ඩින් කොටසේ දළ සටහන නිපදවයි, එනම් වෑල්ඩින් කොටසේ හැඩය පිළිබිඹු කරන ලේසර් ඉරි රූපය.

ලුහුබැඳීමේ ලක්ෂ්‍ය ඛණ්ඩාංක, වෑල්ඩින් පරතරය, හරස්කඩ ප්‍රදේශය යනාදිය වැනි වෑල්ඩින් විශේෂාංග දත්ත උපුටා ගැනීම සඳහා ලේසර් තීරු රූපය දෘශ්‍ය පාලනය තුළ සකසනු ලැබේ.

දර්ශන පද්ධතිය වෑල්ඩින් ස්ථාන තොරතුරු අනුව වෙල්ඩින් පන්දම් මාර්ගය ගණනය කරන අතර මාර්ග දත්ත වෙල්ඩින් රොබෝවරයා වෙත සම්ප්‍රේෂණය කරයි. වෙල්ඩින් පන්දම සැමවිටම වෑල්ඩය සමඟ පෙළගස්වා ඇති බව සහතික කිරීම සඳහා වෙල්ඩින් රොබෝවරයා ධාවන පථය තත්‍ය කාලීනව පාලනය කරයි.